Camera Calibration 카메라 켈리브레이션 (1)

눈으로 보는 세상-> 3차원

카메라 -> 2차원

즉  카메라로 영상을 촬영한다는 것은  3차원의 점들이 2차원에 투영되는 과정이다 

 

이때 3차원 점들이 영상에 투영된 위치를 구하거나,

이미지 좌표로부터 3차원 공간 좌표를 알아내려면

 

 3차원의 점들이 2차원에 투영 될때  영향을 미친 여러 요인들을 제거해 줘야 정확한 계산이 가능해 지는데 

이렇게  영향을 미친 요인들은 크게  (1)내부 파라메터와 (2)외부 파라메터 두개로 나눌수 있다 

 

 

각각의 파라메터에는 다음과 같은 것들이 있다

 (1)내부 파라메터

-초점거리(focal length):  렌즈 중심과 센서 사이의 거리 

-주점(principal point):  렌즈의 중심으로 부터  수직으로 이어진  이미지 센서의 좌표

-비대칭계수(skew coefficient)

 

(2)외부 파라메터

-3차원 에서의 카메라의 위치 와 자세

 

 

이러한 파라메터들을 제거하고 보정하는 과정을 Calibration 이라고 하며 

내부 파라메터를 알아내는 과정을 - intrinsic Calibration 

외부 파라메터들을 알아내는 과정을 Extrinsic Calibration  이라고 한다