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Stereo Camea Calibration Parameter (OpenCV) 본문
Rotation metrix, Tranformation Metrix
매칭점들 사이의 회전 이동 관계
Essential Metrix
3D 공간상의 한 점 P가 영상 A에서는 p에 투영되고, 영상 B에서는 p'에 투영됐다고 하면 두 영상 좌표 p와 p’ 사이의 관계
Essential Matrix는 정규화된 이미지 평면에서의 매칭 쌍들 사이의 기하학적 관계를 설명하는 행렬
Fundamental Metrix
카메라 파라미터까지 포함한 두 이미지의 실제 픽셀(pixel) 좌표 사이의 기하학적 관계
왼쪽 카메라에서 촬영된 영상에서의 점이 오른쪽 카메라에서 촬영된 영상에 어디로 투영될지 알수 있음
OpenCV 의 stereoCalibrate Method
CV_EXPORTS_W double stereoCalibrate( InputArrayOfArrays objectPoints,
InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2,
InputOutputArray cameraMatrix1, InputOutputArray distCoeffs1,
InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2,
Size imageSize, OutputArray R,OutputArray T, OutputArray E, OutputArray F,
int flags = CALIB_FIX_INTRINSIC,
TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6) );
objectPoints | 3D 점 벡터로 구성된 벡터. 외부 벡터는 패턴 사진의 수만큼 요소를 포함 |
imagePoints 1, 2 | 2D 이미지 점 벡터로 구성된 벡터 |
cameraMatrix 1 ,2 | 내부 카메라 행렬 |
distCoeffs1,2 | 렌즈 왜곡 계수(Lens distortion coefficients) |
Rotation matrix | 회전은 3×1 벡터로 지정. 벡터의 방향은 회전 축을 지정하고 벡터의 크기는 회전 각을 지정 |
Translation vector | 3×1 이동 벡터 |
Essential Matrix | 카메라 픽셀간의 기하학적 관계 (두 영상의 매칭점) |
Fundamental Matrix | 카메라 픽셀간의 기하학적 관계 (두 픽셀좌표 사이의 기하학적 관계 ) |
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