Stereo Camea Calibration Parameter (OpenCV)

Rotation metrix, Tranformation Metrix

매칭점들  사이의 회전 이동 관계

 

Essential Metrix

3D 공간상의 한 점 P가 영상 A에서는 p에 투영되고, 영상 B에서는 p'에 투영됐다고 하면 두 영상 좌표 p와 p’ 사이의 관계

Essential Matrix는 정규화된 이미지 평면에서의 매칭 쌍들 사이의 기하학적 관계를 설명하는 행렬

 

Fundamental  Metrix

카메라 파라미터까지 포함한 두 이미지의 실제 픽셀(pixel) 좌표 사이의 기하학적 관계

왼쪽 카메라에서 촬영된 영상에서의 점이  오른쪽 카메라에서 촬영된 영상에  어디로 투영될지  알수 있음

 

 

OpenCV 의   stereoCalibrate Method

 

CV_EXPORTS_W double stereoCalibrate( InputArrayOfArrays objectPoints,

                                     InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2,

                                     InputOutputArray cameraMatrix1, InputOutputArray distCoeffs1,

                                     InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2,

                                     Size imageSize, OutputArray R,OutputArray T, OutputArray E, OutputArray F,

                                     int flags = CALIB_FIX_INTRINSIC,

                                     TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6) );

 

 

objectPoints	3D 점 벡터로 구성된 벡터. 외부 벡터는 패턴 사진의 수만큼 요소를 포함
imagePoints 1, 2	2D 이미지 점 벡터로 구성된 벡터
cameraMatrix 1 ,2	내부 카메라 행렬
distCoeffs1,2	렌즈 왜곡 계수(Lens distortion coefficients)
Rotation matrix	회전은 3×1 벡터로 지정. 벡터의 방향은 회전 축을 지정하고 벡터의 크기는 회전 각을 지정
Translation vector	3×1 이동 벡터
Essential Matrix	카메라 픽셀간의 기하학적 관계 (두 영상의 매칭점)
Fundamental Matrix	카메라 픽셀간의 기하학적 관계  (두 픽셀좌표 사이의 기하학적 관계 )